A Vela Adaptada, teve início no Brasilem 1999 com o Projeto Água-Viva em São Paulo.
Em 2000, a Federação Brasileira de Vela e Motor - FBVM, tomou conhecimento do Água Viva, e criou a Coordenação de Vela Adaptada, para desenvolver este trabalho a nível nacional, criando o 1º Polo de Vela adaptada em São Paulo. Em trabalho conjunto, a Federação de Vela de São Paulo incorporou o projeto Água Viva tornando-o parte da Coordenação Paulista de Vela Adaptada.
A partir deste ponto, a FBVM trabalhou junto às entidades internacionais para que fosse reconhecida junto ao Comitê Paraolímpico Brasileiro e a IFDS – International Federation Disable Sailing. Em 2003, veio o reconhecimento pelo Comitê Paraolímpico Brasileiro, sendo que no final de 2003 chegaram ao Brasil os primeiros barcos da classe 2.4mR. Nos Jogos Paraolímpicos do Brasil, disputados em São Paulo, em maio de 2004, a vela participou como esporte-demonstração com estes barcos.
Em 2007, a FBVM se dividiu em duas Confederações, uma delas sendo a Confederação Brasileira de Vela Adaptada - CBVA, que cuida exclusivamente deste esporte a nível nacional. Desde então, com a ajuda do CPB, a CBVA possui vários Polos de Vela Adaptada funcionando no país (São Paulo, Santa Catarina, Distrito Federal, Rio de Janeiro, Espirito Santo e Rio Grande do Sul ).
Os atletas treinam em vários tipos de barcos: o 2.4mR, oficial das Paraolimpíadas, o Day Sailer, barco de 5 metros sem quilha, que não é oficial. Em 2008 chegou ao país o barco Sonar, que foi usado pela equipe brasileira nas Paraolimpíadas de Pequim, e que também está sendo usado para treinamento dos atletas que participarão das Paraolimpíadas de 2012.
Com o apoio do CPB, a Vela paraolímpica vem tendo um crescimento exponencial, tendo a equipe da CBVA conseguido a vitória de representar o país nas Paraolimpíadas de Pequim, com os atletas cariocas Luiz Faria, Darke de Matos e Rossano Leitão.
Pessoas com deficiência locomotora ou visual podem competir na modalidade. A Vela paraolímpica segue as regras da Federação Internacional de Iatismo (ISAF) com algumas adaptações feitas pela Federação Internacional de Iatismo para Deficientes (IFDS). Três tipos de barco são utilizados nas competições paraolímpicas: o barco da classe 2.4mR tripulado por um único atleta; o barco da classe Sonar, com 3 atletas; e o barco SKUD-18 para 2 tripulantes paraplégicos, sendo obrigatoriamente 1 tripulante feminino.
As competições, denominadas de “regatas”, são percursos sinalizados com bóias, feitas de acordo com as condições climáticas, de forma que o atleta teste todo seu conhecimento de velejador. Barcos com juízes credenciados pela ISAF fiscalizam o percurso, podendo o atleta ser penalizado com pontos, caso infrinja alguma regra. Uma competição é composta de várias regatas, ganhando o evento aquele que tiver melhor resultado, após a somatória de todos as suas colocações nas regatas.
Os vencedores das regatas normalmente são os velejadores que conseguem imprimir uma maior velocidade nos barcos, realizar melhores manobras e buscar as melhores condições de vento (tática de regata). 
